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3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur by Günter Kummetsteiner

By Günter Kummetsteiner

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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45 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen Der Begriff "Zielsystem" bezeichnet hierbei nach [HEIS 86] das letzte Koordinatensystem auf der linken Gleichungsseite des jeweiligen Ansatzes. Aus obigen Aussagen wird deutlich, daß deshalb den zugrundegelegten Bezugs- und Zielsystemen entscheidende Bedeutung zukommt. 9) deshalb so umgeformt, daß der Ursprung des Zielsystems im Schnittpunkt der Handachsen z6 , z7 und z8 liegt. Dadurch werden die Gelenkvariablen d6 , d 7 und d8 aus den drei Positionsgleichungen eliminiert.

Nicht allgemeingültig formuliert werden können. Zudem ist nach [SEID 92] eine Bewegungsbahn auch immer von der am Zielpunkt geplanten Tätigkeit abhängig ("aktionsorientiert"), so daß eine Beschränkung auf oben beschriebene Zielkriterien nicht ausreichend ist. 4 Rücktransformation für das Hand-Arm-System zu erstellen - ohne jedoch gewährleisten zu können, daß es sich dabei um Ergebnisse handeln würde, die mit den Haltungen und Bewegungen übereinstimmen, welche später der reale Werker am Arbeitsplatz ausführt.

Deshalb kann erst zur Programmlaufzeit entschieden werden, ob d2 oder d4 für ds zu wählen ist. Bei entsprechender Wahl ergeben sich dann jedoch zwei Konfigurationsmöglichkeiten für die drei SchultergelenkwinkeL Um nun die richtige Konfiguration auszuwählen, sind erneut die entsprechenden mechanischen Winkelbegrenzungen der einzelnen Gelenke zu betrachten. Dies bedeutet, daß für jeweils beide Lösungskonfigurationen der eingeschränkte Definitionsbereich 0 5 =04,234 (bzw. 0 5 =02,234 falls ds=d2) bestimmt wird.

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